电力作业场景中一种高效的UWB和IMU融合定位算法

在电力作业场景等复杂环境中,超宽带（UWB）定位存在非直达情况（NLOS）性能下降严重的问题,利用UWB与惯性测量单元（IMU）融合可以改善定位精度,但IMU的测量存在误差累积,需要精确的UWB测量校正。对NLOS条件进行准确的鉴别和利用有助于定位精度的提升。提出一种基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的UWB/IMU融合算法,利用电力作业场合中UWB测量分布性质来判定NLOS条件,并进行误差的缓解,有效提升NLOS条件下的定位精度。由于该算法不需要对环境有先验知识,也不需要进行IMU校正等操作,可用性较好。理论和实验结果表明,该算法的性能优于其他基线系统。     

基于改进自注意力机制生成对抗网络的智能电网GPS欺骗攻击防御方法

为了避免全球定位系统欺骗攻击(GSA)对相量测量装置造成的危害,提出了一种基于改进自注意力机制生成对抗网络(SAGAN)的智能电网GSA防御方法.首先,通过引入深度学习参数,构建了改进网络-物理模型,利用历史数据计算得到当前时刻的量测值.然后,在SAGAN的生成器和判别器网络中分别融入一个时间注意力模块,提出了一种用于实现网络-物理模型的改进SAGAN防御方法.通过训练改进SAGAN,得到一对判别器和生成器,利用判别器检测采集的量测值是否遭受GSA,当检测到攻击时,利用生成器生成的数据替换欺骗数据,从而实现智能电网对GSA的主动防御.最后,基于IEEE 14节点和IEEE 118节点系统进行仿真测试,结果验证了所提方法的可行性和有效性.     

基于偏差向量的机器人装配系统零件抓取精度分析

应用偏差向量描述了影响机器人抓取零件过程的各种误差，提出了计算零件抓取成功性方法，在引入手爪的偏差矫正能力的概念后，建立了确定零件抓取精度的模型，该模型适合于各种零件抓取过程，是研究机器人装配系统的装配精度和装配质量的基础。     

基于运动误差约束的平面定位平台拓扑优化设计

针对传统平面定位平台拓扑优化设计过程中无法预先了解输入输出位移映射矩阵的问题,基于固体各向同性材料惩罚法,采用遗传算法优化得到具有最大运动空间时的平面并联机构雅克比矩阵作为平面定位平台输入输出期望位移映射矩阵,在相同输入条件下,建立以机构实际运动与期望运动间误差最小为目标函数和以机构体积为约束函数的平面定位平台拓扑优化模型并求解。通过3D打印方式得到实验样品,实验与仿真分析表明:采用运动误差约束的平面定位平台拓扑优化设计方法,在一定偏差范围能够得到输入输出位移映射矩阵与给定期望映射矩阵相一致的平面定位平台,表明该方法对平面定位平台设计具备有效性,为其后续研究提供基础。     

马钢直弧型板坯连铸机的设计

介绍了马钢 2 5 0 mm× 1 40 0 mm直弧型坯连铸机设计指导思想、连铸机主要技术性能指标、工艺流程、设备组成及采取的技术措施 :无氧化浇注 ,连续弯曲矫直 ,二冷区气雾冷却及自动控制 ,在线短定尺二次切割 ,对称式双向出坯 ,防止测量基准移位和台阶式对弧样板等。     

无心磨削中影响工件形状精度的因素分析

无心磨削中，工件的磨削面就是工件的定位基准面。无心磨削后并不都能将工件的形状精度进一步改善，故要得到较高的工件形状精度就要合理地选择磨削参数。影响工件几何形状的因素很多，但影响工件某项几何要素的因素是特定的．如果将这种特定的因素进行总结，可以对实际生产过程进行指导。本文通过对各种影响工件几何要素的因素如：原始误差、工件中心高、托板顶高、磨削区域形状、侧导板位置等归类总结，分析了这些因素分别对“棱圆度”和“椭圆度”的影响，并找出了在这些因素综合作用时，找寻最佳效果的方法。工件中心高对其“棱圆度”和“椭圆度”的影响不一致，选择不同的托板顶角可以在降低中心高的同时，保证对工件“椭圆度”的影响程度，以使中心高度值较低时，满足工件“棱圆度”和“椭圆度”的要求。     

冷轧处理线卷取机带头定位精度的改进

针对采用带头与卷取机芯轴橡胶套筒定位区动态接触的传统自动定位技术控制效果不好而带来带头印缺陷的问题，对其产生原因进行了分析，这是因为不同规格、钢种带钢的工艺参数不同，带钢穿带过程中在传送辊上的打滑量不同，在传输通道上的下垂量不同，带头到达卷取机芯轴定位区时计算带头位置与实际带头位置存在不稳定的偏差，因此带头定位精度不稳定。为此，开发了双动态自动定位技术，穿带过程中预留了足够的带钢打滑及下垂富余量，且带头与定位区中心线在助卷皮带咬入口静止状态下接触，消除了影响带头定位精度的主要因素，带头定位精度能稳定在±15 mm的误差范围内。实际应用效果表明，该方法可行、实用。     

高速精密定位X-Y工件台动态精度分析

根据高速精密X-Y工件台的工艺参数的特点,对高速精密定位X-Y工件台的动态精度进行分析,包括阶跃输入时间响应、频率响应、系统的动刚度kD的分析.并从结构及材料方面提出了使高速精密定位X-Y工件台达到良好技术性能指标的方法.     

基于ARM的地铁列车辅助防撞系统设计

地铁列车辅助防撞系统能够实现地铁列车的防撞预警,对保障地铁行车安全具有重要意义。系统实时计算列车的位置信息,通过无线数传设备将数据发送到相邻列车,并对接收到的实时位置信息进行判断,通过列车预警显示设备向司机提供安全预警信息。对地铁列车辅助防撞系统的关键技术、结构组成和工作原理进行阐述,基于ARM设计并实现了地铁列车辅助防撞系统的车载设备,最后进行了列车定位仿真实验和预警功能测试。实验结果表明,地铁列车辅助防撞系统能够提供相当精确的位置信息,里程误差在8m以内,可以实现相邻列车运行状态的安全预警。     

云计算环境下的数据准确性评估

数据质量是数据挖掘和数据分析结论有效性和准确性的基础、前提和保障,数据质量评估是解决数据质量问题的关键。数据质量评估的标准是多种多样的,其中准确性评估是一个重要的指标。设计并实现了一个基于OpenShift云计算环境的数据质量评估平台,利用Benford法则对数据的准确性进行评估。